Tiivistelmä: Teknologian nopeuden ja modulaarisuuden kehittyessä robottijärjestelmän automatisointi tulee todeksi. Tässä artikkelissa selitetään esteentunnistusrobottijärjestelmä eri tarkoituksiin ja sovelluksiin. Ultraääni-andrinfrapuna-anturit on kehitetty erottamaan robotin tiellä olevat esteet antamalla merkkejä liitäntään varustetulle mikro-ohjaimelle. Pienoissäädin ohjaa robotin liikkumaan korvaavalla tavalla yllyttämällä moottoreita pyydettäessä pysymään poissa tunnistetusta esteestä. Kehyksen näyttelyarviointi osoittaa 85 prosentin tarkkuuden ja 0,15 pettymyksen todennäköisyyden yksittäin. Kaikki huomioon ottaen esteiden etsintäpiiri toteutettiin tehokkaasti hyödyntäen paneeliin asennettuja infrapuna- ja ultraääniantureita.
1. Johdanto
Joustavien robottien sovellus ja monipuolinen suunnittelu kehittyvät askel askeleelta joka päivä. Ne etenevät johdonmukaisesti autenttisiin ympäristöihin eri aloilla, esimerkiksi armeijassa, kliinisillä aloilla, avaruustutkimuksessa ja tavanomaisessa kodinhoidossa. Kehitys, joka on sopeutuvien robottien kriittinen ominaisuus esteiden välttämisessä ja tienvahvistuksessa, vaikuttaa merkittävästi siihen, miten ihmiset reagoivat ja näkevät itsenäisen rakenteen. PC-näkö- ja etäisyysanturit ovat perusartikkeleita tunnistettavia todisteita, joita käytetään monipuolisissa robottien tunnisteissa. PC:n erottava proof-menetelmä on intensiivisempi ja kohtuuttomampi menettely kuin etäisyysanturien strategia. Öljytutka-, infrapuna- (IR) ja ultraäänianturien käyttö esteidentunnistusjärjestelmän käyttämiseen alkoi yhtä tarkasti kuin esteentunnistusjärjestelmä. 1980-luku. Huolimatta tavasta, jolla näitä edistysaskeleita testattaessa pohdittiin, että tutkakehitys oli sopivin käytettäväksi, koska kaksi muuta kehitysvaihtoehtoa olivat vinossa ympäristörajoitusten mukaan, kuten myrsky, jää, lomapäivä ja maa. . Mittalaitelähestymistapa oli lisäksi rahallisesti järkevä kehitys kullekin tälle ja mitä tulee takaisin [3]. Anturit eivät näytä rajoittuvan tunnistettaviin todisteisiin esteestä. Erilaisia antureita voidaan käyttää poistamaan erilaisia kasvien esittämisen ominaisuuksia kasveissa, jolloin itseannosteleva robotti voi tarjota oikean lannoitteen ihanteellisella tavalla osoittaen eri kasvit, kuten
Viljelyssä on erilaisia IOT-innovaatioita, jotka sisältävät jatkuvan tiedon keräämisen nykyisestä ilmastosta ja jotka sisältävät haitallisten hyökkäysten, myrskyisyyden, lämpötilan, sademäärän ja niin edelleen. Tässä vaiheessa kerättävää tietoa voidaan hyödyntää viljelymenetelmien koneellistamiseen ja valinnan mukaan valinnanvaraa määrää ja laatua vähentämään vaaraa ja haaskausta sekä rajoittamaan satoa ylläpitävää toimintaa. Mallia varten karjatilalaiset voivat tällä hetkellä seuloa maaperän kosteutta ja lämpötilaa karjatilalta kaukaiselta alueelta ja jopa soveltaa tarkkuusviljelyn edellyttämiä toimintoja.
2. Metodologia ja toteutus
Tässä asiakirjassa tarkasteltu menettely koostuu seuraavista vaiheista. Lisäksi havaituista tiedoista huolehtii kaksi Arduino-levyä, jotka on viimeksi valmisteltu Arduino-ohjelmoinnin avulla [8]. Järjestelmän lohkokaavio on esitetty kuvassa 1.
Kuva 1:Järjestelmän lohkokaavio
Kehyksen kehittäminen vaati Arduino UNO:n anturin (Echo ultrasonic sensor) tietojen käsittelemiseen ja toimilaitteen (DC-moottorit) ilmoittamiseen. Bluetooth - moduulia tarvitaan kehyksen ja sen osien kanssa käytävään kirjeenvaihtoon . Koko kehys yhdistetään leipälevyn kautta. Näiden instrumenttien hienovaraisuudet on esitetty alla:
2.1Ultraääni anturi
Kuva 2. Ajoneuvon ympärillä on ultraäänianturi, jota käytetään tunnistamaan kaikki esteet. Ultraäänianturi lähettää ääniaaltoja ja heijastaa ääntä esineestä. Kohdassa, jossa kohde on ultraääniaaltojen episodi, energiavaikutelma tapahtuu jopa 180 astetta. Siinä tapauksessa, että este on lähellä episodia, energia heijastuu takaisin hyvin ennen pitkää. Siinä tapauksessa, että lähetys on kaukana, siinä vaiheessa heijastuneen merkin saapuminen vastaanottajalle kestää rajoitetun ajan.
Kuva 2 Ultraääni anturi
2.2Arduino Board
Arduino on Associate in Nursing avoimen tarjonnan instrumentointi ja ohjelmointi, joka luo ostajan, joka yrittää tehdä siinä voimakasta toimintaa. Arduino voi olla mikro-ohjain. Nämä mikro-laitteet helpottavat sleuching ja hallitsevat artikkeleita jatkuvassa olosuhteissa myös ilmasto. Nämä levyt ovat saatavilla halvemmalla markkinoilla. Siinä on myös tapahtunut erilaisia kehityksiä, mutta se on edelleen käynnissä. Arduino-levy näkyy alla olevassa kuvassa 3.
Kuva 3:Arduino Board
2.3DC moottorit
Tavallisessa tasavirtamoottorissa on myös ikuisia magneetteja ulkopuolella, kääntöankkuri sisällä. Juuri kun syötät virtaa tähän sähkömagneettiin, se luo houkuttelevan kentän ankkuriin, joka vetää puoleensa ja syrjäyttää staattorin magneetteja. Eli ankkuri kääntyy 180 astetta. Näkyy alla olevassa kuvassa 4.
Kuva 4:DC moottori
3. Tulokset ja keskustelu
Tämä ehdotettu rakenne sisältää varusteet, kuten Arduino UNO, sietämättömän anturielementin, leipätaulun, signaalit esteiden näkemiseen ja kuluttajan valaisemiseen esteeseen viitaten, punaiset LEDit, kytkimet, jumpperirajapinnan, virtapankin, uros- ja naiselliset otsikot, kaikki monipuolinen ja tarroja luomaan laitteen puettavaksi ostajalle urheilunauhaksi. Laitteen johdotus suoritetaan Associate in Nursingissa jälkikäteen. Kristallitasasuuntaajan maadoitussoittoääni on kytketty Arduino GND:hen. + ve on kytketty LEDin Arduino-nastan 5 ja kytkimen keskimmäiseen jalkaan. Summeri on yhdistetty kytkimen tavalliseen jalkaan.
Loppua kohden, kun kaikki liitännät Arduino-levyyn on tehty, siirrä koodi Arduino-levylle ja pakota eri moduuleita käyttämällä voimapankkia tai voimaa taitavasti. Järjestetyn mallin sivunäkymä näkyy kuvan 5 alla.
Kuva 5:Sivukuva esteentunnistusta varten suunnitellulle mallille
Ultraäänitunnistinelementtiä käytetään tässä ranskalaisena puhelimena. Lähetin lähettää ultraääniaallot, kun kohteet havaitaan. kukin lähettimen ja vastaanottajan sijainti ultraäänianturielementissä. meillä on taipumus laskea aikaväli annetun ja hankitun merkin välillä. Asian ja anturielementin välinen paketti ratkaistaan tätä hyödyntäen. Heti sen jälkeen, kun olemme lisänneet esineen ja siten aistivan elementin välistä eroa, ajatusreuna voi pienentyä. anturielementillä on 60 asteen konsolidaatio. Viimeinen robottikehys näkyy kuvan 6 alla.
Kuva 6:Robot Completed Framework edestä katsottuna
Luotua viitekehystä kokeiltiin asettamalla esteitä sen tielle eri jakokohtiin. Antureiden reaktiot arvioitiin erikseen, koska ne sijaitsivat eri osissa itseohjautuvaa robottia.
4. Johtopäätös
Automaattisen automaatiojärjestelmän etsintä- ja väistämiskehys. 2 sarjaa heterogonisia antureita käytettiin tunnistamaan esteet siirrettävän automaatin menetelmässä. totuuden luokka ja pienin pettymys todennäköisyys eivät olleet periytyviä. Vapaan rungon arviointi osoittaa, että se on varustettu esteiden kiertämiseen, kyky pysyä kaukana törmäyksestä ja muuttaa asentoaan. On selvää, että tällä järjestelyllä voidaan lisätä enemmän huomionarvoista mukavuutta, koska halutaan suorittaa erilaisia rajoituksia lähes nollalla yksilöiden puuttumisella. Lopuksi IR:n avulla robottia ohjattiin kauas. edunsaaja ja etäinen sääntelijä. Tämä sitoumus on hyödyllinen epäystävällisillä ilmasto-, suojelu- ja turvallisuusalueilla.
Postitusaika: 21.7.2022